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概要
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モビリティイノベーションシリーズ ; 5
自動運転
コロナ社
2021/01/25
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利用状況
貸出中
詳細
| 和洋区分 | 和書 |
|---|---|
| 書名 | 自動運転 |
| 著者名 | 二宮 芳樹 武田 一哉 |
| 出 版 社 | コロナ社 |
| 出版年月日 | 2021/01/25 |
| 分類記号（保険：緑） | 641 自動運転 |
| 著者記号 | NI･TA |
| 登録番号 | 202600030 |
| ペ ー ジ | 273p |
| サ イ ズ | 26cm |
| ISBN1 | 978-4-339-02775-4 |
| 注記 | 索引あり Automated Driving |
| 概要 | 第5巻「自動運転」は，CASE化のAに焦点を当て，世界的なブームとなっている自動車の自動運転について，カメラやセンサなどによる周辺環境や運転者の状況認識，それらをもとにした走行軌道の計画，計画に対して正確に走行するための制御という，自動運転の実現に必要な技術的要素だけでなく，それに伴う法制度についても解説するなど，現状や実用化を可能にした技術のポイント，社会実装に向けての技術，社会的な課題について最新の情報を網羅した。 |
| 件名 | 自動運転 (自動車) |
| URL1 | 国立国会図書館サーチの書誌詳細画面のURL |
| 内容細目１ | 1．自動運転概論 |
|---|---|
| 内容細目２ | 1.1 自動運転とは／1.1.1 自動運転の定義と分類／1.1.2 運転自動化レベル／1.1.3 自動運転のその他の分類／1.1.4 自動運転の用語／1.2 自動運転の歴史／1.2.1 自動運転の幕開けとインフラ型の展開／1.2.2 自律型の展開／1.2.3 自律型とインフラ型の統合による現在の自動運転ブーム誕生／1.3 自動運転の現状／1.3.1 二つのシナリオ／1.3.2 オーナーカーシナリオの現状／1.3.3 サービスカーシナリオの現状／1.4 自動運転への期待／1.4.1 自動車の負の側面の解決／1.4.2 新たな社会課題の解決／1.4.3 交通社会やビジネスモデルの変革／1.5 自動運転の課題／1.5.1 人とシステムの協調／1.5.2 安全性の課題／1.5.3 開発戦略の課題／引用・参考文献 |
| 内容細目３ | 2．センサ |
| 内容細目４ | 2.1 センサの役割と種類／2.1.1 人の五感とセンサ／2.1.2 一般道路での自動運転レベル4で必要なセンシング機能／2.2 RADAR／2.2.1 RADARの現状／2.2.2 RADARの仕組み／2.2.3 RADARの課題と今後／2.3 カメラ／2.3.1 カメラの現状／2.3.2 カメラの課題と今後／2.4 LiDAR／2.4.1 LiDARとは／2.4.2 LiDARの動作原理／2.4.3 LiDARの課題と今後／引用・参考文献 |
| 内容細目５ | 3．認知：地図と位置姿勢推定 |
| 内容細目６ | 3.1 自動運転にとっての地図と位置とは／3.1.1 地図と位置推定の関係／3.1.2 自動運転における位置推定の役割と，必要となるセンサ／3.2 自動運転で活用される高精度地図の概要／3.2.1 自動運転で活用される高精度地図／3.2.2 位置推定のための地図／3.2.3 認識のための地図／3.2.4 経路計画・制御のための地図情報／3.3 点群ベースの照合技術／3.3.1 ICPスキャンマッチング／3.3.2 NDTスキャンマッチング／3.4 センサ融合／3.4.1 ベイズフィルタ／3.4.2 カルマンフィルタ／3.4.3 パーティクルフィルタ／3.5 GNSSと慣性センサ／3.5.1 GNSSの概要と自動運転との関係／3.5.2 GNSSの欠点／3.5.3 自動車におけるGNSSと慣性センサの統合／3.6 Mobile Mapping System（MMS）／3.6.1 MMSの概要，利用されているセンサ／3.6.2 絶対位置を基準とした三次元復元／3.6.3 MMSで作成した地図とSLAMで作成した地図の違い／引用・参考文献 |
| 内容細目１ | 4．認知：外界センサによる走行環境認識 |
|---|---|
| 内容細目２ | 4.1 環境理解とは／4.2 歩行者・車両の検出／4.2.1 データセット／4.2.2 検出窓走査型の歩行者検出／4.2.3 候補提案型の歩行者検出／4.2.4 直接回帰型の歩行者検出／4.2.5 まとめ／4.3 歩行者属性認識／4.3.1 歩行者属性の分類／4.3.2 静的属性／4.3.3 動的属性／4.3.4 応用／4.4 走行環境の詳細認識／4.4.1 画像の領域分割と認識／4.4.2 条件付き確率場によるセマンティックセグメンテーション／4.4.3 深層学習によるセマンティックセグメンテーション／4.4.4 最近の動向／4.4.5 まとめ／4.5 センサフュージョン／4.5.1 センサフュージョンの必要性／4.5.2 情報の利用方法に基づくセンサフュージョン技術の分類／4.5.3 情報の統合段階に基づくセンサフュージョン技術の分類／4.5.4 センサ間のキャリブレーション／4.5.5 まとめ引用・参考文献 |
| 内容細目３ | 5．判断・行動計画 |
| 内容細目４ | 5.1 運転行動計画の階層／5.1.1 広域経路計画／5.1.2 行動判断／5.1.3 走行軌跡計画／5.1.4 目標軌跡への追従制御計画／5.2 判断・行動計画とリスク評価法／5.2.1 顕在リスク／5.2.2 潜在リスク／5.2.3 人工リスク評価関数／5.2.4 潜在リスクの発生確率／5.2.5 リスク評価法の分類と特徴／5.3 最適経路探索法／5.3.1 移動コストの評価／5.3.2 グラフに基づく最短経路探索／5.3.3 リスク場・確率場に基づく経路探索／5.4 運転行動判断／5.4.1 決定論的行動判断／5.4.2 機械学習による運転行動判断／5.5 走行軌跡生成／5.5.1 運動曲線による運動軌跡生成／5.5.2 評価関数最適化による軌跡生成／引用・参考文献 |
| 内容細目５ | 6．車両の制御 |
| 内容細目６ | 6.1 自律走行における走行目標実現のための車両制御／6.1.1 車両制御の概論／6.1.2 本章における「車両制御」の範囲について／6.1.3 対象とする車両／6.2 車両制御に用いられる座標系／6.3 目標軌道実現のための車両の簡易モデル／6.3.1 車両モデルを考える必要性／6.3.2 システムモデリング／6.3.3 車速制御のためのモデル／6.3.4 車両の横方向モデル／6.4 PID制御を用いた車両制御／6.4.1 PID制御の基礎／6.4.2 PID制御による車速制御／6.4.3 PID制御による軌跡追従制御／6.4.4 PID制御による舵角目標値の計算／6.4.5 前方の先読み点を用いたPID制御：look ahead controlと点追従制御／6.5 車両のダイナミクスを考慮した軌跡追従制御／6.5.1 状態空間モデル／6.5.2 DBMに基づくパス追従誤差システム／6.5.3 安定性と極配置法によるゲインの設計／6.5.4 線形二次レギュレータによるゲインの設計／6.5.5 モデル予測制御／6.5.6 拘束条件なしの線形二次モデル予測制御に対する簡易的な解法／6.6 制御手法の違いによる経路追従誤差の評価／6.7 車両制御の今後／引用・参考文献 |
| 内容細目１ | 7．自動運転（レベル2とレベル3）のHuman Machine Interface（HMI） |
|---|---|
| 内容細目２ | 7.1 ドライバの視認行動と知覚・認知リソース／7.1.1 ドライバの視認行動／7.1.2 ドライバの知覚・認知リソース／7.1.3 ドライバの知覚・認知リソースに関するリスク管理／7.2 システムの動作を示すHMIとモダリティの選択／7.2.1 モダリティの選択：視覚・聴覚・触覚／7.2.2 視覚モダリティ／7.2.3 聴覚モダリティ／7.2.4 触覚モダリティ／7.3 レベル2におけるドライバの運転行動とHMI／7.3.1 システム開始時のHMI／7.3.2 システム動作中のドライバの周辺認知レベル（situational awareness）／7.3.3 システムの運転制御に割り込むとき（オーバーライド）のHMI／7.3.4 システムへの抵抗感とHMI7.4 レベル3におけるドライバの運転行動とHMI／7.4.1 レベル3とHMIの要件／7.4.2 RTIとHMI／7.4.3 RTIを安全に行うHMIのさらなる改善／7.5 システム利用時の安全性／7.5.1 過信／7.5.2 眠気／7.6 まとめ／引用・参考文献 |
| 内容細目３ | 8．実装技術 |
| 内容細目４ | 8.1 オープンソースソフトウエアAutoware／8.1.1 Autowareの概要／8.1.2 ROS／8.1.3 自己位置推定／8.1.4 環境認識／8.1.5 経路生成／8.1.6 経路追従／8.1.7 その他のAutowareの機能／8.2 GPU・メニーコアへの実装／8.2.1 Drive PX2への実装／8.2.2 メニーコアへの実装／引用・参考文献 |
| 内容細目５ | 9．自動運転社会の法制度 |
| 内容細目６ | 9.1 自動車と法の関わり／9.1.1 法とは何か／9.1.2 わが国の法体系／9.1.3 私法について／9.1.4 法令の理解／9.1.5 自動車は，どのように法と関わるか／9.1.6 交通事故／9.1.7 交通事故を未然に防ぐための法律（規制法）／9.1.8 交通事故後の対処のための法律（法的責任に関する法律）／9.1.9 自動車についての法の変容／9.2 自動車が備えるべき安全性／9.2.1 自動車（車両）の設計・製造に関する法的責任／9.2.2 自動運転車に何を求めるか／9.2.3 自動車が備えるべき安全性／9.3 自動車に関する現行法規と自動運転の社会実装に伴う変容／9.3.1 概観／9.3.2 国際法規／9.3.3 国内法規／引用・参考文献 |
| 内容細目１ | 10．自動運転技術と人との関わり方 |
|---|---|
| 内容細目２ | 10.1 自動運転技術とインタラクション／10.1.1 HMIとHCI／10.1.2 完全自動運転技術が完成したとしても残る問題／10.2 自動運転車両に乗／10.3 自動運転車両を用いたサービスとその利用／10.3.1 SecretSign／10.3.2 CarBuddy／10.4 自動運転におけるエンタテインメントの可能性／10.5 完全自動運転車におけるインタラクションの未来／引用・参考文献 |
| 内容細目３ | 11．自動運転で変わるモビリティ社会・産業構造 |
| 内容細目４ | 11.1 自動運転とモビリティ社会の前提になるVehicle IoT／11.2 なぜ，日本でのみ「車載」カーナビが普及したのか／11.3 さらなる地図の重要性／11.4 地図とVehicle IoTによる見えない世界への対応／11.5 半導体が車の安全性を高めた／11.6 「コネクテッド」でさらに安全性を高める／11.7 自動運転のもう一つの分類：Operational Design Domain／11.8 自動運転の開発方向性と市場方向性の二極化／11.9 モビリティ社会の変貌：MaaSへの発達／11.10 サービスカーで変わる産業構造／引用・参考文献 |
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- 著者記号NI･TA
- 登録番号202600030
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